como nombrar ante notario custodia o tutor legal

no paro de darle vueltas a la cabeza si a mi me pasa algo, como puedo hacer para que mis padres y mi hermana tengan derecho a verlos y a tenerlos unas horas con ellos, porque Dios no lo quiera, pero despues de que los estan criando ellos si a mi me pasase algo y nos los vieran se volverian locos. y no se como legalmente esto se puede dejar arreglado, si alguna sabe os agradeceria me lo dijeseis, muchas gracias a todas

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